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焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势

焊缝跟踪作为一门综合性应用技术，具有多学科交叉融合的特点，包括电子技术、计算机、焊接、结构、材料、流体、光学、电磁等学科，国内外众多研究工作者投入到这一领域进行研究，从示教型焊接机器人到程序控制焊接系统，再到移动式自动焊缝跟踪技术，焊接自动化的每一次进步都显著提高了生产效率。焊接技术的自动化、柔性化与智能化是未来焊接技术发展的必然趋势。固定管板式换热器结构特点固定管板式换热器结构简单，制造成本低，管程清洗方便，管程可以分成多程，壳程也可以分成双程，规格范围广，故在工程上广泛应用。

厚壁不锈钢管道全位置焊接过程残余应力与变形分析

站中的大厚壁不锈钢管道焊接具有焊道多、焊接周期长、焊接位置多变等特点,焊接应力变形受多焊道相互影响并在长焊接周期中不断变化,因而研究焊接过程中的变形和应力演化,有助于了解焊接过程中的应力变形影响因素的作用,并且对于优化焊接工艺,以及进一步调整控制残余应力和变形具有重大意义两种焊接位置进行研究,一种是被焊接管道轴线处于水平位置(5GT),此过程会经历多种焊接位置:立焊,仰焊,上坡焊,下坡焊,在各个焊接位置,焊接参数不固定；防排烟系统风管的耐火应符合设计规定，风管的本体、框架、连接固定材料与密封垫料，阀部件、保温材料以及柔性短管、消声器的制作材料，必须为不燃材料。另一种是彼焊接管道轴线处于垂直位置(2GT),焊接机头沿轨道旋转完成焊缝,焊接参数基本保持不变。

固定管板式换热器结构特点

固定管板式换热器由管箱、壳体、管板、管子等零部件组成，其结构较紧凑，排管较多，在相同直径下面积较大，制造较简单。固定管板式换热器的结构特点是在壳体中设置有管束，管束两端用焊接或胀接的方法将管子固定在管板上，两端管板直接和壳体焊接在一起，壳程的进出口管直接焊在壳体上，管板外圆周和封头法兰用螺栓紧固，管程的进出口管直接和封头焊在一起，管束内根据换热管的长度设置了若干块折流板。这种换热器管程可以用隔板分成任何程数。但在其制造及维修过程中时常会出现管板变形，造成密封面紧固不严的现象，使换热器无法正常运行，造成了一定的经济损失。

焊接过程控制措施

焊接过程控制主要方法有采用合理的焊接方法和焊接规范参数，选择合理的焊接顺序以及采用随焊两侧加热、随焊碾压、随焊跟踪激冷等措施。选择线能量较低的焊接方法以及合理地控制焊接规范参数可以有效地防止焊接变形。采用随焊两侧加热、随焊碾压、随焊跟踪激冷等措施可以降低残余应力和减小焊接变形。采用随焊两侧加热，横向应变、纵向应变和z1ui大剪切应变的分布更加均匀，变化更加平缓，起到减小焊接残余应力和变形的作用。随焊碾压法由于设备复杂、使用不便等原因，在生产应用中受到一定的限制，但该方法在提高焊接变形等方面具有理想的效果。随焊激冷法能够显著地降低残余应力和减少焊接变形。此外，还有利用机械力或冲击能等进行焊接变形矫正，包括静力加压矫直法、焊缝滚压法、锤击法等。焊接顺序对焊接残余应力和变形的产生影响较大，在采用不同的焊接顺序时，可以改变残余应力的分布规律，但对残余应力整体幅值的降低作用不大，同时该方法对于控制焊接变形有较大的作用，尤其在多道焊中，作用更加明显。