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管道全位置自动焊机

随着石油、、化工等工业的发展，一方面管道焊接的工作量与日俱增，另一方面对管道焊接质量、焊口寿命等要求不断提高。目前国内对大厚壁管道全位置自动焊的焊接应力与应变的特征还没有系统研究,国外也没有针对壁厚大于65mm的超厚壁管道焊接应力变形的相关公开数据报道。为了提高管道焊接的质量和焊接生产率，减轻工作劳动强度，我们开发研制能适用于野外作业的管道全位置焊机。本成果具有较好的工程应用前景和广阔的推广前景，将会创造很高的经济效益和显著的社会效益。

管板的腐蚀防护相关知识

     （1）介质成分和浓度：浓度的影响不一，例如在盐1酸中，一般浓度越大腐蚀越严重。碳钢和不锈钢在浓度为50%左右的硫酸中腐蚀严重，而当浓度增加到60%以上时，腐蚀反而急剧下降；

　　（2）杂质：有害杂质包括氯离子、硫离子、qing离子、氨离子等，这些杂质在某些情况下会引起严重腐蚀；

　　（3）温度：腐蚀是一种化学反应，温度每提升 10℃，腐蚀速度约增加1~3倍，但也有例外；

　　（4）ph值：一般ph值越小，金属的腐蚀越大；

　　（5）流速：多数情况下流速越大，腐蚀也越大。

　　目前可采用高分子复合材料对管板进行防腐保护，其具有优异的粘着性能及抗温、抗化学腐蚀性能，材料为固体，没有可挥发性物质，在封闭的环境里可以安全使用而不会收缩，特别是材料良好的隔离双金属腐蚀和出色的耐冲刷性能，优异的防腐性能，从根本上***了修复部位的腐蚀渗漏，可以为部件提供一个长久的保护涂层。空气预热器加速了燃料烘干过程，减少了低值燃料和湿燃料着火困难，扩大了这些燃料的经济燃烧，同时还可以提高锅炉整体的蒸汽生产量。

焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势

声学传感器尤其是超声波传感器结构简单、精度高、价格便宜。结构在焊接变形过程中，工件本身的拘束度是不断变化着的，因此自身为变拘束结构，同时还受到外加拘束的影响。超声波传感器由超声波发生及接收装置组成。超声波传感器的测量精度主要取决于超声波的频率，频率越高，误差越小，一般超声波的频率在1.25-2.5 MHz。超声波传感器不怕焊接中的电磁、光、gan扰，但容易受到噪声gan扰，对噪声比较敏感，如在CO2气体保护焊等焊接方法的应用中有一定的限制。

电弧传感器的工作原理是在焊接过程中，当焊***与工件之间的相对位置发生变化时，会引起电弧电压和电流的变化，这些变化都可以作为特征1信号被提取出来实现焊***高低和左右两个方向的跟踪控制。

电弧传感器以电弧本身为传感器, 结构简单，方便灵活，不受弧光、磁场、飞溅、等gan扰，具有响应快、精度高、抗gan扰强等特点。研究表明，工业水无论是淡水还是海水，都会有各种离子和溶解的氧气，其中氯离子和氧的浓度变化，对金属的腐蚀形状起重要作用。但焊***的摆动或旋转机构比较复杂，电弧各参数间耦合性很强，实际得到的波形未达到预期的效果，故需要对所得的数据进行滤波，并根据大量的经验来确定控制量。对于无对称侧壁或根本无侧壁的接头形式，现有的传感器则不能识别。